基于Gibson环境的双目视图生成方法研究与实现开题报告

 2022-08-30 10:06:37

全文总字数:7330字

1. 研究目的与意义(文献综述)

题目:基于Gibson环境的双目视图生成方法研究与实现

背景资料:

在物理世界中,为活动代理开发视觉感知模型和感官控制是很麻烦的,由于现有的算法太慢,无法实时有效地学习,并且机器人脆弱且成本高昂。这就引出了仿真学习,但也给人们带来了一个问题,即结果是否会转化到现实世界。基于为活动代理开发现实世界感知的问题,前人提出了Gibson虚拟环境。

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2. 研究的基本内容与方案

基本内容与目标:

1)安装Gibson环境,加载场景数据,并配置机器人代理。

2)在Gibson环境下,对机器人视觉观测角度进行平移等变换,获取到两个有对应关系的RGB单目视图,分别作为左右视图来形成RGB双目视图,再结合深度相机的位姿获取双目相机的6D位姿信息。

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3. 研究计划与安排

1 2018/1/14—2018/2/22:明确选题,查阅相关文献,外文翻译和撰写开题报告;

2.2018/2/23—2018/4/30:系统架构,系统设计与开发(或算法研究与设计)、系统测试与完善;

3.2018/5/1—2018/5/25:撰写论文初稿;修改论文,定稿并提交论文评审;

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4. 参考文献(12篇以上)

[1] 汪小愉. 基于双目视觉的图像深度信息数据集的研究[D].杭州电子科技大学,2018.

[2] 王平,韩燮,韩焱,齐和平. 基于双目视觉技术的物体深度信息的提取[J].科学技术与工程,2014,14(2):56-61.

[3] 杨飞. 基于双目视觉的楼梯图像三维构建技术研究[D].西安科技大学,2018.

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