1. 研究目的与意义
随着我国制造业智能化快速转型升级，工业机器人在搬运，码垛，焊接，喷涂等领域的应用越来越广泛，围绕工业机器人的研究工作涉及基础理论到实践应用的各个层面。
工业机器人系统组成包括：机械部分，传感部分以及控制部分。
其中控制部分是核心部分。
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2. 课题关键问题和重难点
本课题主要对移动协作机器人的路径规划与控制系统进行研究。
关键问题：1.工业机器人机构原理与运动学分析。
2.工业机器人轨迹规划研究。
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3. 国内外研究现状（文献综述）
对于工业机器人控制系统设计主要从三个方面：基于单片机的运动控制系统，基于运动控制卡的运动控制系统和基于可编程控制器（PLC）的运动控制系统。
基于可编程控制器方面，向应军（2017）提出一种基于工控机的控制方式，通过组态监控，伺服电机驱动的方案。
建立了主控制器，工控机的上位机，系统通信，检测以及控制都位于上位机，选择伺服系统控制电机精确运转，以通信内插板上下位机之间的通信交换。
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4. 研究方案
首先对于本工业机器人进行运动学分析，建立机器人运动学矩阵，并建立机器人的运动学方程，及正反解。
其次根据运动学方程进行工业机器人的轨迹规划研究。
再次建立空间坐标，选用西门子控制器S7-1200作为主控制器，并再此基础上进行软硬件设计。
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5. 工作计划
第一阶段：开学前完成文献查阅和外文翻译与开题报告。
第二阶段：开学第一周开始毕设课题的相关计算。
第二周开始工业机器人结构分析与运动建模。
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