1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
一、选题的背景及意义桥式起重机的两端位于高大的金属支架或者水泥支架上，因其形状似桥而得名。
它是横跨在工厂、仓库、港口码头等场地上空进行起重、吊运的起重设备。
为了更有效地利用空间进行物料吊运，桥式起重机的桥架位于高大支架上的轨道上，可以纵向移动。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一﹑研究内容1. 了解起重机防摆研究的背景及意义、国内外研究现况及趋势。
通过查阅大量中外文献了解桥式起重机的结构，熟悉其工作方式及其工作原理，了解桥式起重机消摆控制的研究现状和发展趋势；2. 深入了解桥式起重机的结构，并科学合理地简化，得出其简化模型，运用拉格朗日运动方程的基础理论，通过对系统各物理量之间的耦合特性进行分析和计算，建立起重机系统动力学方程，推导出其数学模型；3. 在动力学模型的基础上对该系统进行动力学特性分析，利用MATLAB，针对起重机悬绳长度、阻尼系数、吊运高度和基座位置讨论起重机负载系统在不同参数变化时的动力学情况,采用仿真对理论的正确性和有效性加以验证；4. 深入学习关于自抗扰控制原理的理论研究，通过阅读大量文献，了解自抗扰控制方法在起重机消摆方面的研究与应用。
基于自抗扰控制理论，设计出合理可行的控制器并通过仿真对其进行验证。
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