全文总字数：6018字
1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1研究背景
在物流活动中，配送中心的作用不言而喻，起着连接需求点和资源点的作用。随着电子商务的日益发展，货物流量不断攀升，配送中心迎来了越来越大的挑战。为了提高配送货物拣选速度并节省人力，配送中心开始采用自动化手段处理订单作业，从“人到货”形式转向“货到人”。
目前在配送中心应用比较成熟且自动化程度比较大的是自动化立体仓库，由货架、堆垛机和分拣机和长距离输送设备等构成。此类搭配固然能提高效率，但占地面积大、配套设施多，一次性资金投入大且缺少柔性和灵活性。
2. 研究的基本内容与方案
2.1基本内容及目标
- 对电商配送中心类Kiva多移动机器人系统进行分析，确定系统构成、作业流程。
- 利用栅格法对Kiva多移动机器人作业系统进行场景构建。
- 针对多移动机器人的任务分配、路径规划（含协调避撞）问题，确定优化目标、约束条件，提出解决方案。
- 利用系统仿真手段，对方案进行技术论证，优化建模并总结提出更具有普适性的智能管控原则。
- 对方案进行经济效益分析，给出结论性的设计方法和方案。
2.2拟采用的技术方案及措施
1. 建立类kiva多移动机器人及其所处环境的环境模型，其中采用栅格法确定出地图布局（仓库栅格数、人工操作台数量及分布、货架布局及覆盖区域、机器人活动区域）
3. 研究计划与安排
| 起止时间 | 周数 | 任务 |
| 2月20日-3月1日 | 第1-3周 | 收集相关资料，明确论文内容 |
| 3月13日-3月19日 | 第4周 | 完成开题报告，并上传 |
| 3月20日-4月1日 | 第5-6周 | 学习优化算法、仿真软件等 |
| 4月5日-5月14日 | 第7-12周 | 完成建模、编程求解、仿真等主要任务 |
| 5月15日-5月27日 | 第13-14周 | 完成论文初稿，根据指导老师意见完成论文修改 |
| 5月29日-6月5日 | 第15-16周 | 完成论文终稿并提交；完成答辩 |
4. 参考文献（12篇以上）
[1].Trigui S ,Koubaa A , Cheikhrouhou O , et al. A Distributed Market-based Algorithm for theMulti-robot Assignment Problem[J]. Procedia Computer Science, 2014,32:1108-1114.
[2].姜姝姝. Geek 郑勇:Kiva只是“货到人”的一种,机器人将改变物流业[J]. 机器人产业, 2017(2):57-61.
[3].Tazir M L ,Azouaoui O , Hazerchi M , et al. Mobile robot path planning for complex dynamicenvironments[C]// International Conference on Advanced Robotics. IEEE, 2015.
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