1. 研究目的与意义
管道作为目前应用极为广泛的运输工具，已经在民用建筑、公用建筑和能源的运输等方面广泛运用。随着时间的推移管道会出现一些故障和问题，例如污水管道中淤泥沉积、空调管道内部有害物质的附着、塑料管道的老化、运输油气的管道突然破裂等，所以管道的清洁，检测与维修显得尤为重要。但是由于的管道的特殊结构使得人们要想进入到其内部非常困难，管道机器人的产生就成为一种必然。
污水排放对于城市的卫生和现代化是非常关键的一点。差的下水道不仅影响居民的日常生活，而且还会严重扰乱整个城市在正常的生活节奏。现在城市下水管道的清洁工作仍然处于个手工操作的落后状态。现在的人工清洁不仅仅有工作强度大，效率和环境差的问题，而且下水管道里的气味和脏水很容易对人体造成伤害，甚至会带来爆炸，死亡和其他事故。每场大雨过后，都会有一些来自地下的污水挤破脆弱而且复杂的管道，蓄积在街道的路面上，严重地影响人们的正常生活和出行。排水管道的疏通问题已成为政府部门当前的一个棘手问题在我国，由于城市排水管道大多埋于地下，一旦出现局部损坏、堵塞等故障，通常采用人工作业的方式来排除。但是排水管道环境恶劣，人工作业劳动强度高,效率低。因此，研制一种用于城市排水管道疏通、检测、维修的管道机器人十分必要。由于环境的特殊性,在管道机器人的控制方面，控制器所处理对象的质量、摩擦力等参数变动大重复性小，无法准确掌握精确的参数。近些年管道机器人控制系统研究主要是简单的手动、自动控制模式转换，控制算法多采用普通PID算法，对系统结构参数变化适应性差, 影响系统的鲁棒性，实际应用中有明显的局限性。因此，下水管道清淤机器人的研究和发展对于构建文明城市，加强环境保护的一个紧迫的要求。
2. 研究内容与预期目标
一、主要研究内容：
1.查阅资料了解目前关于排水管道清淤机器人的发展现状及其结构形式，结合本次设计要求选取合适的设计方案；
2.排水管道清淤机器人各部分机械机构设计，如：驱动机构、清淤机构等；
3. 研究方法与步骤
研究步骤：
第一步，绪论。阐述了课题研究的意义和背景;介绍了世界各地常用的管道清淤方法和世界各国管道机器人的研发情况;列举了本课题自主式清淤机器人预期达到的参数指标和关键技术。
第二步，清淤机器人的总体设计方案。提出了自主式清淤机器人的系统结构组成部分，分析了自主式清淤机器人的工作过程，介绍了自主式机器人的核心结构、驱动方式等框架。
4. 参考文献
[1]顾水恒,常红.机器人现状与前景分析[J].现代商贸工业,2019(8):327-328.
[2]王殿君,李润平,黄光明.管道机器人的研究进展[J].机床与液压,2018,36(4):185-187.
[3]甘小明,徐滨士,董世运,张旭明.管道机器人的发展现状[J].机器人技术与应用，2017(3):5-10.
5. 工作计划
进度安排：
12月13日——12月24日 查资料，阅读相关文献；
12月24日—— 1月 2 日 完成开题报告；
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
