1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文献综述一、概述无人驾驶飞机简称无人机，英文缩写为UAV，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。
在社会上，四旋翼飞行器的运用是多方面的，四旋翼飞行器也有着更为广阔的前景有待开发。
可以通过飞行器的智能算法来实现人与飞机、飞机与飞机之间的互动；可以通过飞行器的智能化管理实现飞行器帮助人进行一些基本行为，因此，从各个方面看，四旋翼飞行器的普及，可以大大降低成本，减小安全隐患，解放一些客观因素的束缚。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
本课题要解决的问题四旋翼编队运动控制的前提对各四旋翼的空间位置进行精确定位，然后进行位置与角度的队形控制。
本课题中四旋翼以STM32F4系列芯片为主控芯片，装有陀螺仪、加速度传感器和磁力计等传感器获得四旋翼位姿信息，四旋翼能够平稳飞行。
定位采用UWB模块，定位精度10cm左右。
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